一种基于自主伴航技术的智能拖轮控制系统设计方法

本发明公开了一种基于自主伴航技术的智能拖轮控制系统设计方法，系统包括自主导航模块、环境感知模块、控制决策模块、通信模块以及控制执行模块。自主导航模块通过接收卫星信号及船舶动态数据，实现拖轮的精确定位和路径规划；环境感知模块利用GPS、雷达、声纳、摄像头和LiDAR等设备实时监测周围环境和障碍物；控制决策模块对环境数据进行处理和分析，实现障碍物识别与跟踪，并生成最优的操纵策略；通信模块支持拖轮与岸基控制中心之间的数据通信，实现远程监控和干预；控制执行模块依据决策结果自动生成控制指令，控制推进器和舵机实现拖轮的自主导航与避障。本发明提高了拖轮操作效率与安全性，减少了能耗，并采用模块化设计，便于系统维护与升级。