一种面向狭窄空间任务的欠驱动芯柱式连续体机器人

一种面向狭窄空间任务的欠驱动芯柱式连续体机器人，属于多自由度冗余连续型机器人技术领域。包括：驱动装置，通过多个电机控制驱动绳索的收放组合，实现机械臂的灵活运动，达到预期工作位姿。移动导轨推进平台，在导程范围内执行线性运动，将机械臂移动至指定作业范围内。连续体机械臂主体，由N个结构相同的机械臂单元组成，划分为M个关节段；采用刚柔耦合的方式，结合万向节结构和芯柱结构，关节间能够灵活偏转、抗扭刚度及整体负载能力得到提高；末端执行器，根据作业需求执行多样化的任务。本发明提供的机器人具有灵活性强、长度‑直径比大、抗扭能力强、环境适应性强等优点，可以满足在狭窄非结构化空间内进行检测及运维作业需求。