一种基于视觉的机器人自建模方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于视觉的机器人自建模方法、系统、设备及介质，包括：获取机器人各种关节姿态的初始图片和对应的关节角度；对初始图片进行数据预处理，得到第一图片；获取初始图片的相机信息；根据机器人处于标准状态下的第一图片和相机信息，基于三维高斯泼溅算法进行机器人自建模；构建并训练初始变形神经网络，得到目标变形神经网络；其中，初始变形神经网络用于根据随机姿态的每张第一图片对应的关节角度和相机信息，对三维高斯泼溅模型的椭球参数进行变化；将三维高斯泼溅模型和目标变形神经网络组合为机器人模型，完成机器人的自建模。本申请无需深度相机，可以降低数据采集难度，并提高机器人自建模精度，可广泛应用于机器人技术领域。