一种指定时间控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种指定时间控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，设定机械臂的位移向量、速度向量、目标位置信息和目标速度信息；将位移向量、速度向量、目标位置信息、目标速度信息和预设控制时间输入预设时间控制器，输出控制信号，预设时间控制器为基于预设投影策略和PD控制器建立的，预设投影策略用于建立无限时间域与有限时间域连接；根据控制信号控制机械臂进行动态轨迹跟踪。如此，通过PD控制器引入实时的目标位置信息和目标速度信息，可以实现动态轨迹追踪并控制机械臂的渐进稳定，同时，通过预设投影策略将无限时间域中时间映射至有限时间域中的预设控制时间，从而实现在预设控制时间内收敛。