一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法

本发明公开了一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法，属于无人驾驶车辆的智能决策技术领域。包括：获取不同类型交通参与者的历史数据；建立多智能体交互环境的图表征，包括节点特征矩阵、邻接矩阵和补充邻接矩阵；利用所述补充邻接矩阵进行交通场景交互特征提取，并与所述节点特征矩阵相融合，得到更新后的节点特征矩阵；将所述邻接矩阵和更新后的节点特征矩阵输入决策模型完成行为决策。本发明通过将边特征和边类型投影到相同的特征空间，拼接后构成包含边的特征矩阵进行交通场景交互特征的提取，并与节点特征相融合进行信息增强，用以解决GAT不能处理交互图中边特征的问题，帮助车辆行为的理解，提升预测能力。