一种基于无人机贴近摄影测量三维航线的方法

本发明提供了一种基于无人机贴近摄影测量三维航线的方法，包括如下的步骤：S1，利用无人机进行三维重建的航线规划定义与两类常用方法，分析不同飞行模式下的基于目标初始模型的航线规划方法；根据贴近摄影测量的概念与流程，从规划方法、硬件平台和航线文件格式的角度总结其对航线规划的要求；S2，定义四类用于在初始模型中选取待重建目标的航摄基础几何对象，并设计面目标自动提取算法；S3，根据无人机三维路径规划的约束因素与常用方法，通过空间环境建模与碰撞检测进行空间避障分析，并在此基础上设计包含视点调整与路径搜索的航线优化方法。此方法针对贴近摄影测量三维重建工作中的无人机三维航线规划问题，研究满足重建要求的摄影视点规划和考虑多种影响因素的无人机飞行路径规划。