用于臂架控制的方法、处理器、工程设备及存储介质

本申请公开了一种用于臂架控制的方法、处理器、工程设备及存储介质，应用于工程设备，工程设备包括臂架以及臂架的伸缩油缸和俯仰油缸，属于工程机械技术领域，该方法包括：获取臂架的末端的期望轨迹；基于预构建的臂架末端运动学模型，根据期望轨迹确定伸缩油缸的第一长度和俯仰油缸的第二长度；根据第二长度和预设俯仰油缸长度确定臂架的挠度形变量；根据挠度形变量对俯仰油缸的第二长度进行修正，以得到目标俯仰油缸长度；基于第一长度和目标俯仰油缸长度，控制臂架的末端沿期望轨迹作业。本申请考虑挠度形变对臂架控制的影响，可以适用于细长臂架，提高了臂架控制的精度。