一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。