一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质

本发明涉及轨道交通齿轨铁路技术，具体涉及一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质，包括以下步骤：转向架齿轮保持啮合姿态，列车发车驶向第一信标点；基于列车驶入第一信标点驱动转向架齿轮转动并获取列车车轮线速度；根据列车车轮线速度控制驱动装置，调整转向架齿轮的角加速度，使得列车驶入第二信标点时转向架齿轮的线速度与列车车轮线速度相同；基于列车驶入第二信标点预设虚拟标点，通过虚拟标点确定列车从虚拟标点行驶到齿轨啮合点的距离；根据列车从虚拟标点行驶到齿轨啮合点的距离控制驱动装置，控制转向架齿轮的齿轮转速，使得转向架齿轮行驶到齿轨啮合点时返回啮合姿态，完成转向架齿轮与齿轨的啮合。