一种非开挖地下仿生两栖机器人及其作业方法

本发明公开了一种非开挖地下仿生两栖机器人及其作业方法，包括机器人上的三自由度机械臂采集地下环境样本，进行地下环境避障和清淤；六自由度机械臂对管道进行修复和环境采样；轮履交替移动系统通过麦轮悬挂机构和履带动力总成带动机器人本体移动行走；探测系统采用激光雷达探测地下环境地理位置，获取移动工作方位；视觉模块获取移动工作环境图像；传感器模块感知机器人本体行走环境，位置、姿态、速度和工作环境静态和动态信息；自动识别储物柜用于存放采集的样品；控制系统获取地下环境地理位置、动静态信息，进行环境标志识别，控制机械臂进行管道采样、修复和清淤。利用本发明机器人代替工人进入狭小、复杂的地下管道完成检测和维护。