机械臂的运动轨迹规划方法、装置、系统及存储介质

本申请公开一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法包括获取初始路径点、末端路径点和中间路径点，计算各路径点到初始路径点的绝对距离和总绝对距离，设定预设空间速度，计算总花费时间和到达各路径点的时间，设定预设变速时间，计算各路径点所需的变速时间，计算对应关节空间中的轴电机的角度矢量和轴电机在各路径段的匀速段速度和变速段加速度，预设采样时间，计算各时间点机械臂的关节加速度矢量实时值、速度矢量实时值和位置矢量实时值，规划机械臂的运动轨迹。本申请实施例提高了机械臂运动的准确性和工作效率，减少了抖动和冲击，提高了运动的稳定性和安全性。