一种离线混合码垛方法、装置及设备

本申请提供一种离线混合码垛方法、装置及设备，该方法包括：确定初始箱体组序列对应的目标箱体组序列；其中，若确定对初始箱体组序列进行优化，则对初始箱体组序列进行操作得到优化后箱体组序列；若优化后箱体组序列的适应度优于初始箱体组序列的适应度，则将优化后箱体组序列确定为目标箱体组序列；若优化后箱体组序列的适应度不优于初始箱体组序列的适应度，则将初始箱体组序列确定为目标箱体组序列；选取适应度最优的目标箱体组序列作为最优箱体组序列；基于最优箱体组序列内的每个箱体组的排列顺序，控制机器人将多个箱体组依次放置到承载物上。通过本申请方案，能够提高承载物的利用率。