机器人主方向检测方法、系统、智能移动仪器及存储介质

本发明属于机器人控制技术领域，公开机器人主方向检测方法、系统、智能移动仪器及存储介质，所述方法中对导入的初始点云数据进行预处理得到候选点云数据；每次对候选点云数据进行直线拟合得到当前拟合直线后进行有效性检测，并将检测结果为有效的当前拟合直线记为有效拟合直线；在得到至少一条有效拟合直线后，每次根据当前有效拟合直线的目标点云数，对上一次直线拟合得到的旧直线排序表进行动态更新，直至达到预设拟合条件得到最新直线排序表；对最新直线排序表中包含目标点云数最多的有效拟合直线再次进行直线拟合得到最佳拟合直线，并基于最佳拟合直线控制机器人进行机器人主方向检测，实现高效且精准地主方向角度计算或使用场景检测。