一种地图检测方法、模型训练方法以及装置

本申请实施例提供一种地图检测方法、模型训练方法以及装置，可对地图特征与传感器特征进行前融合，可以充分提取到路网特征，输出精度更高的地图。包括：首先，获取传感器数据，该传感器数据包括至少一种传感器采集到的数据；随后从传感器数据中提取特征，得到感知特征；同时，还获取第一地图，并从第一地图中提取特征，得到第一地图特征；随后融合感知特征与第一地图特征，得到融合特征；并根据融合特征进行解码得到第二地图，该第二地图的精度高于第一地图，且该第二地图中包括多种类型的矢量。