一种机械臂对自由曲线焊缝的跟踪方法和系统

本申请公开了一种机械臂对自由曲线焊缝的跟踪方法和系统，在通过机械臂带动线激光轮廓仪扫描焊缝，获取焊缝在机械臂坐标系中定位的过程中，旨在利用焊缝的定位结果，实现机械臂精确跟踪的控制方法。本方法主要包含静态误差校正，数据对齐，动态误差校正，起点寻位，自由曲线跟踪，停机复位等环节，与焊缝定位相配合，实现亚毫米级别及以上宽度焊缝的精确跟踪，有效提高了焊接效率和质量。