一种茶叶嫩芽采摘机器人的多采摘手路径规划控制系统

本申请公开了一种茶叶嫩芽采摘机器人的多采摘手路径规划控制系统，通过数据获取模块获取和处理茶叶嫩芽图片，通过初始化模块确定采摘目标坐标信息和每个采摘手的初始坐标信息，通过路径初步规划模块基于预设强化学习算法得到每个采摘手的初始候选路径，通过优化模块对初始候选路径进行碰撞检测，从而确定每个采摘手的优化候选路径，并利用遗传算法对优化候选路径进行筛选得到最优采摘路径。本申请提高了控制系统对复杂情况的处理能力，降低了遗传算法对适应度函数和全局信息的依赖，极大提升了控制算法的鲁棒性和泛化性，同时能够保证茶叶嫩芽的质量和采摘手的安全，为茶叶嫩芽的机械化采摘应用和推广提供了良好的技术支撑。