一种知识与数据协同驱动的轨迹规划冲突规避方法、介质及产品

本发明公开一种知识与数据协同驱动的轨迹规划冲突规避方法、介质及产品，方法包括基于多个移动目标的帕累托最优规划轨迹，通过笛卡尔积生成多组联合轨迹；利用OPEN列表存储为每组联合轨迹初始化的根节点并创建二叉树；重复以下步骤：利用节点排序的神经网络模型选择节点：当联合轨迹不存在轨迹冲突时：将所选择的节点加入可行解集；当联合轨迹存在轨迹冲突时：基于所选择的节点以及产生冲突的至少两个移动目标，进行冲突规避，生成至少两个包含新的联合轨迹的子节点加入OPEN列表；从可行解集中选择总代价最小的节点，为各个移动目标分配无冲突的规划轨迹。本发明实现了有效构建二叉树模型以及合理选择节点进行轨迹规划冲突规避。