无人农机在地块作业的区域划分与全覆盖路径规划方法

本发明公开了无人农机在地块作业的区域划分与全覆盖路径规划方法，包括：通过高精度的GNSS设备获得地块的主要边界点位置信息，规划出覆盖整个地块的作业路径；通过高精度的GNSS设备获得大型障碍物的主要边界点位置信息，并设置膨胀层允许农机沿障碍物边缘行走且不与作业路径发生干扰；使用类似牛耕分解法的方式对地块进行分割，得到多个子区域；从每个子区域终点选择合适的下一个遍历子区域及其起点遵循两个原则，一是农机沿当前终点到下个起点的过渡路径行驶时不与作业路径、地块和障碍物边界发生干涉原则，二是过渡路径最短原则。本发明解决了当前不规则田间全覆盖路径规划的不足，容易导致农机行驶过程中发生压坏作物或破坏农田结构的问题。