大功率线驱动机械臂及其控制方法

本申请提供一种大功率线驱动机械臂及其控制方法，其中，两个驱动电机分别与两个卷绳机构相连，卷绳机构前端设有绳索松紧限位开关，驱动电机控制线与松紧限位开关信号线连接至嵌入式控制系统中，两卷绳装置对拉同一负载；双驱动电机分别驱动两个卷筒收绳或放绳以实现负载拖动；当嵌入式控制系统检测到限位开关触发时自动调整放绳速度，以张紧驱动绳；角度编码器测量关节角度；本发明只需要在收放绳端安装松紧限位开关，减少了机构对电机的反馈要求，并有效解决了绳驱机械臂中出现的驱动绳松弛问题。