基于演化算法和二维码的无人机相机姿态估计方法及装置

本发明提供了基于演化算法和二维码的无人机相机姿态估计方法及装置，所述方法包括：无人机降落时，判断是否为第一次使用二维码辅助降落，若是第一次使用，则进行相机标定，若不是第一次使用则直接进行二维码辅助降落；所述的相机标定包括：相机内参标定和相机误差标定；所述的二维码辅助降落的步骤为：使用二维码识别算法计算出二维码的偏移量和旋转量；使用误差模型将高度信息转化为误差值；将二维码识别算法得到的偏移量和旋转量与误差模型得到的误差值进行结合，计算出精准的偏移量和旋转量并发送给飞控系统，飞控系统根据得到的信息控制无人机进行左右偏移和旋转，完成辅助降落。