传动机构和机器人

本发明涉及传动机构和机器人。所述传动机构被配置成插入在驱动装置和从动构件之间，所述从动构件被配置成由所述驱动装置输出的扭矩驱动，所述传动机构包括：柔性轴，所述柔性轴具有接收由所述驱动装置输出的所述扭矩的输入端；转换机构，所述转换机构具有输入轴和转换器，所述输入轴经由第一轴承以能旋转但不能轴向移动的方式由连杆构件支撑，并且被配置成接收来自所述柔性轴的所述扭矩，所述转换器用于将所述输入轴的所述扭矩转换成轴向力；以及阻挡装置，所述阻挡装置允许所述扭矩从所述柔性轴传递到所述输入轴，但阻挡所述轴向力从所述柔性轴传递到所述输入轴。