一种双混联机器人的铣削运动控制方法

本发明公开了一种双混联机器人的铣削运动控制方法，涉及机器人薄壁件加工技术领域，首先得到的铣削运动控制系统方程，将铣削运动控制系统方程的高速电主轴电流作为状态变量和输出变量，从而得到高速电主轴电流模型方程，通过线性扩张状态观测器对激光位移传感器采集铣削刀尖位移信号进行观测，将铣削运动控制系统的高速电主轴速度和位移作为状态变量，采用扩展卡尔曼辨识速度和位移，得到增广状态方程模型的矩阵向量形式，改进自抗扰扩展卡尔曼收敛分析，建立铣削运动控制系统跟踪微分器的速度信号和位移信号，得到高速电主轴的运动控制工况设计跟踪微分器离散形式。本发明能够精准控制铣削过程中的位置，提高加工精度和稳定性。