一种自抗扰模型参考自适应的搬运机器人稳定控制方法

本发明公开了一种自抗扰模型参考自适应的搬运机器人稳定控制方法，涉及搬运机器人技术领域，给出考虑扰动情况下的控制方程传递函数；通过搬运机器人控制系统的控制方程传递函数，得到自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型，并将自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型离散化；根据自抗扰模型参考自适应转速环扰动模型离散化后的跟踪微分器及非线性扩张状态观测器，构造自抗扰模型参考自适应转速环和自抗扰模型参考自适应磁链环的非线性状态误差反馈控制律；选取时域信号，使搬运机器人控制系统的实际工况输出值能够跟踪控制系统参考模型的输出值。本发明能够有效、智能的实现搬运机器人稳定控制，具有良好的鲁棒性和优越性。