一种多传感器非线性系统观测数据融合的状态估计方法

本发明公开了一种多传感器非线性系统观测数据融合的状态估计方法，涉及多传感器非线性系统信息融合状态估计技术领域。本发明先获取多传感器非线性系统中各传感器在当前时刻对观测目标采集的原始观测数据，然后根据每个传感器的非线性观测方程对观测目标的状态进行二阶泰勒展开近似，确定每个传感器的近似观测方程，再根据获取各传感器原始观测数据的先后次序，基于各传感器的近似观测方程通过加权最小二乘法依次对各传感器的原始观测数据两两进行压缩，得到压缩后的近似观测方程，最后通过二阶扩展卡尔曼滤波算法进行滤波，以对观测目标进行状态估计。本发明节省了数据等待时间，减少了观测方程的维数，提高了多传感器非线性系统的状态估计效率。