一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质，涉及多机械臂系统控制领域，包括：在非线性系统内，对每个机械臂使用复合扰动观测器估计每个机械臂的复合扰动状态；对每个机械臂分别使用局部状态观测器和分布式观测器，获得每个机械臂的局部状态观测误差和分布式观测误差；根据局部状态观测误差和分布式观测误差确定每个机械臂一致有界状态；根据复合扰动状态和一致有界状态让非线性系统保持稳定运行，能够实现非线性系统的一致性跟踪控制。本发明能够实现多机械臂系统的精准控制。