一种室内航向估计方法、装置、设备及介质

本发明提供一种室内航向估计方法、设备及介质，其中方法包括对IMU数据分组获取局部特征，将其与预设额外特征整合，再将局部特征输入深度学习模型获取相关性以更新额外特征，最后对整合特征降维得到航向估计结果。该方法可细致挖掘数据局部特征，捕捉不同区域特定信息；通过相关性更新额外特征，实现全局特征提取，丰富特征表示；降维处理可降低计算复杂度、减少训练推理时间，去除冗余信息和噪声，提高模型泛化和鲁棒性。相比现有技术，能更好适应室内环境复杂性，提高航向估计的准确性和可靠性。