一种机械臂抓取方法及系统、电子设备及介质

本发明涉及一种机械臂抓取方法及系统、电子设备及介质，其中所述的方法包括：获取被抓取物体的深度图像并进行预处理；将预处理图像输入训练好的GGCNN进行处理，输出物体抓取信息；将物体抓取信息输入SAC优化块，所述的SAC优化块进行策略生成和策略更新，输出抓取策略；获取机械臂接收抓取策略并执行后得到的执行状态，根据执行状态利用所述的GGCNN和SAC优化块进行实时调整，结束抓取任务；所述的机械臂通过上述的抓取方法完成对目标物体的抓取。与现有技术相比，本发明将目标识别和抓取策略控制有效结合能够实现在复杂环境下更精确地执行抓取任务，保证了任务执行时效与连贯性。