一种编码器、关节模组及机器人

本发明公开了一种编码器、关节模组及机器人，其中编码器包括：器壳，所述器壳设置有安装腔；第一码盘支撑件，所述第一码盘支撑件设置在所述安装腔内；第一轴承，所述器壳与所述第一码盘支撑件之间通过所述第一轴承连接；第二码盘支撑件，所述第二码盘支撑件设置在所述安装腔内；第二轴承，所述第一码盘支撑件与所述第二码盘支撑件之间通过所述第二轴承连接；第三轴承，所述第二码盘支撑件与所述器壳之间通过所述第三轴承连接。本发明通过在编码器内部设置多个轴承，能够有效减少各个部件之间摩擦力，让粉尘难以影响第一码盘支撑件和第二码盘支撑件转动，提高第一码盘支撑件和第二码盘支撑件上的码盘的转动稳定性，保障编码器稳定运行。