一种适用于奇异构型的集群飞行器协同定位方法

本发明公开了一种适用于奇异构型的集群飞行器协同定位方法，针对集群定位过程中待定位飞行器和基准飞行器之间呈近似平面或直线这种较差构型时定位精度急剧下降的问题，在协同定位数据准备部分对基准飞行器的位置加上合适的虚拟偏移矢量使整体构型得到优化，再使用优化后的信息进行定位解算从而得到较为精准的待定位飞行器位置与速度坐标。和未采用优化的基于到达频率差定位算法集群飞行器相比，本发明在奇异构型的飞行器集群中也能取得较好的定位精度，适合实际应用。