机器人末端振动抑制方法、装置、介质、控制器和产品

本发明提供一种机器人末端振动抑制方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：在所述机器人开始运行后，通过角速度传感器分别采集在第一方向和第二方向上的原始运动信号；分别对采集到的所述在第一方向和第二方向上的原始运动信号进行处理，得到在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率；根据得到的在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率，分别设置对应的陷波滤波器；在机器人的第二电机的控制指令中加入第一方向上的陷波滤波器，第三电机的控制指令中加入第二方向上的陷波滤波器。本发明方案能够抑制机器人末端在多个电机的控制下在多个方向运动的同时由于柔性刚体产生的机械振动。