一种多目标协同的智能驾驶测试场景运行调节控制方法

本发明涉及驾驶测试场景控制的技术领域，公开了一种多目标协同的智能驾驶测试场景运行调节控制方法，所述方法包括：采集现实道路地图数据，进行关键道路区域识别；根据测试目标选择对应的关键道路区域，并进行关键道路区域的聚类融合；得到测试车辆在融合测试场景道路的行驶轨迹；对测试车辆在行驶轨迹上的行驶速度进行动态交替调控。本发明结合道路中道路节点的航向角、航向角变化率，计算得到表征道路形式以及复杂程度的道路信息，将道路信息作为道路的类型，实现不同类型的关键道路区域提取，并构成符合测试目标需求的融合测试场景道路，基于多目标代价构建行驶轨迹规划目标函数，并根据不同轨迹段的多种特征进行车速动态调控。