一种井下牵引机器人

本发明公开了一种井下牵引机器人，包括变径机构及牵引机构，变径机构包括固定板、导杆、滑块、若干支臂、若干弹性推杆及移动驱动件，导杆固定于固定板，滑块滑动设置于导杆，若干支臂的一端沿滑块的周向铰接于滑块的外缘，弹性推杆与支臂一一对应，各个弹性推杆的一端均铰接于滑块，各个弹性推杆的另一端分别铰接于对应的支臂的中部；牵引机构包括若干轮体及第一转动驱动件。本发明提供的井下牵引机器人的有益效果是：通过支臂的张开或收缩，可以调节牵引机器人的整体外径，从而适应不同的井筒内径，提高了井下适应性；此外，通过第一转动驱动件用于驱动至少一个所述轮体转动，可以对压裂管柱进行牵引，提高下入顺畅性及稳定性。