一种四足机器人足端三维力压力传感器

本发明公开了一种四足机器人足端三维力传感器，包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓。薄膜式压力传感器安装在五面支撑体表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装。五面支撑体通过螺栓紧固在小腿末端。五路信号转接模块内部包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接。本发明利用前后对称、左右对称、和地面共计五个薄膜式压力传感器，使得四足机器人在其腿部与地面形成的夹角为任意可正常行动角度范围内运动时，可以获取足端上的三维力大小。本发明安装简单，适用性强、质量轻、测量精度高，成本低，方便有效。