一种基于牛耕式运动的机器人全覆盖路径规划方法、系统及应用

本发明公开了一种基于牛耕式运动的机器人全覆盖路径规划方法，所述方法旨在提高机器人在复杂环境中的路径覆盖效率。该方法获取并转换真实环境的二维平面地图为二值图像，栅格化处理生成适合当前机器人尺寸的栅格地图。采用牛耕式运动的运动方向优先级判定方法，根据地图/地图区域主方向和区域特征动态调整路径规划方向。当机器人遇到障碍并陷入死区时，利用回溯点集构建规则结合A*算法重新规划路径，优化机器人逃离死区的路径选择，确保机器人能覆盖所有可达区域。该方法有效减少了路径重叠和计算量，提高了路径规划的效率和覆盖率，特别适用于具有复杂边界和障碍物的环境。本发明还公开了实现上述路径规划方法的系统及应用，具有广泛应用场景。