一种适用复杂环境的移动机器人路径规划方法、系统及应用

本发明公开了一种适用复杂环境的移动机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括如下步骤：步骤一、获取环境地图，确定所述环境地图中的路径规划起点A(xs,ys)和终点B(xg,yg)，并转换成二值地图；步骤二、当所述环境地图中的路径规划起点和终点直线段间无障碍物时，直接将连接路径规划起点和终点的路径作为规划路径；或，当所述环境地图中的路径规划起点和终点直线段间包含一个或多个障碍物时，根据障碍物的位置，确定一条或多条分段路径，将路径规划起点和终点间每组首尾相连的分段路径拼合后分别作为备选规划路径；步骤三、输出规划获得的机器人路径。本发明还公开了实现上述路径规划方法的路径规划系统及应用，具有广泛应用场景。