一种螺丝锁付系统及其锁付方法

本发明涉及机械组装技术领域，更具体地，涉及一种螺丝锁付系统及其锁付方法，系统包括移动架、多轴机械臂、锁付装置、拍摄装置、送料装置、控制处理装置，锁付装置包括锁付机构和鸟嘴。锁付方法包括：S1.得到训练模型；S2.拍摄装置进行眼在手外的标定；S3.得到臂末端到鸟嘴的位置变换；S4.规划移动架的移动路径；S5.使用训练模型对拍摄装置获取的待锁付图像进行孔位预测，得到多轴机械臂的位置移动信息；S6.控制多轴机械臂移动，并使锁付装置在当前位置进行锁付作业；S7.若移动架位于结束指定位置，则完成所有锁付作业；否则，控制移动架按照规划路径移动至下一位置，然后返回S5。本发明能够提高锁付作业效率，以及能够提高锁付作业的安全性。