一种自驱动的机械臂控制结构及控制方法

本发明提供一种自驱动的机械臂控制结构及控制方法，涉及机械臂驱动技术领域，其中结构包括转动轴和用于与转动轴连接的功能部；功能部包括引导链，引导链的两端分别挂载有第一电磁件和第二电磁件；转动轴上设置有用于方便引导链穿过的引导槽，第一电磁件和第二电磁件的高度不相同。本发明将每一个机械臂关进行单独设计，并在每一个关节的转动轴处设计电磁件自驱动的结构，既保证了每一个关节的工作独立性，又可以有效将多个自由度的电磁件工作频率进行整合，从而达到多个关节配合工作的目的，而且整个驱动结构无需外接驱动单元，机械臂作业安全性高。