一种室内稀疏特征移动机器人全自主导航方法及装置

本发明提出了一种室内稀疏特征移动机器人全自主导航方法及装置，涉及移动机器人技术领域。本发明的目的在于解决医院长走廊中，激光雷达点云稀疏地收集到无法精确定位AMR位置以及定位错误或绑架机器人的问题，提供了一种改进的算法进行轨迹跟踪，将二维激光雷达点云特征与基于深度卷积网络的分类器相结合，以区分当前选择SLAM或测距定位系统的情况，即如果AMR处于无法确定机器人位置的情况下，该任务仍然可以继续。