一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法

本发明提供一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法，包括：利用遥操作示教系统，通过人手姿态检测和关节角度映射模块，用人手控制仿真系统中灵巧手的动作，抓握仿真系统中物体的功能部位，得到相应的专家演示；根据手形与物体类别定义不同的灵巧手与物体的交互任务，设计不同阶段的课程；开始渐进技能课程学习，学习框架分为初级、中级和高级课程，在每个阶段结束时，分别得到与低难度任务对应的初级策略集合、与中等难度任务对应的中级策略集合和一个与高难度任务对应的高级策略；经过渐进技能课程学习后，高级策略根据抓取手形分类信息和物体点云，通过直接执行或少量微调的方式，以正确的手形抓取不同类别物体的相应部位。