一种带有输入以及状态量化的无人船航向容错控制方法

本发明提供一种带有输入以及状态量化的无人船航向容错控制方法，包括：考虑USV容错系统中传感器和执行器的故障因素，设计控制器；采用扩张状态观测器，估计系统的状态变量和不确定性，并对量化的状态变量进行重构；对输入量化的过程进行线性描述，控制器不需要任何量化参数的先验信息；利用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器和观测器的稳定性，整个闭环系统是最终一致有界的。本发明将故障因素考虑进船舶运动控制过程中，采用量化技术对系统的控制输入和状态变量进行处理。在仿真过程中，使用饱和函数代替控制律中的符号函数以防止抖振，验证了带有输入以及状态量化的无人船航向容错控制策略的有效性。