一种无人水面船在多船会遇时的路径规划与避碰决策方法

本发明提供一种无人水面船在多船会遇时的路径规划与避碰决策方法，包括：优化碰撞危险度模型，并结合四元船舶领域提高碰撞危险度的计算精度；根据船舶碰撞危险度、航程、转向角度、国际海上避碰规则以及最佳避碰距离的约束，构建适应度函数来评估路径点的质量；通过层次分析法，确定适应度函数中各评价因素的权重；引入精英存档策略和参数自适应调整机制，生成结合层次分析的自适应差分进化算法模型，规划合理的路径并避免与障碍物及动态船舶发生碰撞。本发明显著提高了碰撞危险度的计算精度，增强了船舶在复杂航行环境中的自主避碰能力；并确保了路径点选择的优化是基于综合考虑多重重要因素，使得路径规划更加科学和合理。