一种欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，将基于事件触发机制带有输入量化和输出受限用于欠驱动无人船轨迹跟踪控制，包括：获取周围环境及其他船舶的海况信息，建立无人船的轨迹跟踪控制模型；采用复合量化器对控制系统的控制输入进行量化处理，使用线性解析模型描述输入量化过程；基于输出受限理论，设计障碍李雅普诺夫函数，利用神经网络系统对欠驱动无人船模型中的不确定项以及外部干扰进行补偿，获取欠驱动无人船的轨迹跟踪控制器和自适应率；引入事件触发机制，基于事件触发策略，更新欠驱动无人船系统的控制率；证明在无需量化参数的先验信息时，设计的欠驱动无人船轨迹跟踪控制系统的稳定性，所有信号都是最终有界的，避免Zeno行为。