一种基于谱梯度法的惩罚参数自适应调整准则

本发明公开了一种基于谱梯度法的惩罚参数自适应调整准则，通过建立最优控制模型，在求解最优控制模型过程中，为每个对偶变量设置一个自适应的惩罚参数，进而获得无人机集群的时空轨迹。本发明公开的方法，在不同的任务场景下，均能够减少算法求解的迭代次数，提高效率。