一种适用于复杂环境下的机器人避障方法

本发明公开了一种适用于复杂环境下的机器人避障方法，属于机器人避障技术领域，其技术要点是：包括以下步骤：步骤一：对运行环境的扫描建图，对复杂图形进行分解，并且使用多个超椭圆函数来覆盖各个部分；步骤二：设计CBF控制器，所述CBF控制器根据机器人与覆盖区域的距离和方向，根据CBF控制器设计控制策略，具有通过使用多个超椭圆函数，能够更准确地描述和覆盖复杂图形，提高避障的精确性和效率。其次，超椭圆函数的参数可以根据每个部分的形状和大小进行调整，从而提高了方法的灵活性和适应性。此外，通过根据智能体与覆盖区域的距离和方向设计相应的控制策略，能够实现智能体在复杂环境中的安全移动的优点。