基于数据融合的4D毫米波雷达点云的目标航向角拟合处理方法

本发明涉及一种基于数据融合的4D毫米波雷达点云的目标航向角拟合处理方法，包括：获取4D毫米波雷达点云信息；对获取到的4D毫米波雷达点云信息进行点云聚类，并计算点云簇特征；将当前跟踪点与上一帧航迹进行关联，判断是否满足航迹消失条件；对存在关联点云的航迹通过主成分分析、Lshape拟合和目标车辆横向与纵向绝对速度的比值分别计算第一航向角、第二航向角以及第三航向角；根据当前目标的聚类长宽、对地速度的先验信息分别设计第一航向角、第二航向角以及第三航向角的数据融合权重，以此计算本帧融合航向角；将所述的融合航向角作为量测值带入航向角滤波器计算得到目标航向角。采用了本发明的该方法，对于目标航向角的准确性有着明显的提升。