焊接机器人以及示教手柄

本发明的课题是难以使多关节机器人完成与进行焊接的作业者的动作接近的示教。示教手柄(40)以使手柄前端(40t)配置于与弯曲部(21k)对置的位置的方式安装于焊炬(20)。示教手柄(40)夹着沿着焊炬主体(21)中的焊炬基端(21p)到弯曲部(21k)的第一部分(21a)的第一焊炬假想线(T1)而在远离弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的方向上延伸。沿着焊炬主体(21)中的弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的第二焊炬假想线(T2)与沿着示教手柄(40)从手柄前端(40t)延伸的方向的第一手柄假想线(H1)所成的手柄安装角度(θ)为钝角。