基于平行四边形关节的上肢康复机器人及动力学建模方法

本发明为一种基于平行四边形关节的上肢康复机器人及动力学建模方法，包括基座、背部结构、肩部结构、大臂和小臂；所述背部结构包括背部第一关节模组、背部结构件、背部第二关节模组、背部第一导轨和背部第二导轨；背部结构件的上端与背部第一关节模组连接，背部第二关节模组与背部结构件的下端连接，背部第二关节模组与背部第二导轨的一端固连，背部第二导轨上滑动连接有平面轴承；背部第一导轨的一端与背部结构件转动连接，背部第一导轨上滑动连接有平面轴承，背部第一导轨、背部第二导轨以及两个平面轴承共同构成平行四边形关节；肩部结构的三个关节模组的轴线交于一点，且该点与肩部结构的两个平面轴承的中心连线共线。通过平行四边形关节的运动拟合人体上肢运动过程中盂肱关节中心的动态变化，实现人体肩部在水平面内的前屈后张运动。