一种适用于杆状物体的抓取装置

本发明公开了一种适用于杆状物体的抓取装置，涉及工业机器人技术领域；包括安装吊臂，安装吊臂下方安装有两组间距可调的手爪，两组手爪的角度可绕其竖直安装方向发生旋转，且在任意角度停止并固定，每组手爪包括两个相对设置的手爪，其相对一侧工作面均固定安装有波纹气垫，波纹气垫内充有一定体积的气体且设置有气压传感器。本发明通过调节两组手爪之间的间距，可以根据杆件的长度进行适配，提高夹持转移过程中的稳定性；升降齿盘、随动齿盘和固定齿盘之间配合，从而使承载轴发生旋转带动对应手爪变化角度后进行重新锁定，适配弯管的形状；本发明通过在手爪的工作面固定波纹气垫实现对杆件物体的软抓取，可精确控制抓取力度。