自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及动态障碍物的行驶状态信息；其中，自动驾驶车辆具有转向意图；基于自动驾驶车辆的规划路径信息和动态障碍物的行驶状态信息，利用风险动态障碍物识别策略，从动态障碍物中确定出风险动态障碍物；基于自动驾驶车辆的规划路径信息、风险动态障碍物的行驶状态信息，利用转向碰撞边界识别策略，获得转向碰撞边界；基于转向碰撞边界、自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及风险动态障碍物的行驶状态信息，对自动驾驶车辆进行轨迹规划处理，以获得自动驾驶车辆的规划轨迹。