无人机跟踪方法、装置、无人机和存储介质

本发明公开了一种无人机跟踪方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：获取包含待跟踪目标的多个连续图像帧，将所述多个连续图像帧划分为多个组，各组中包括一个推理帧和若干个行进帧；基于目标跟踪模型，从在前的若干组中的推理帧中识别出目标，确定目标在所述推理帧上的感兴趣区域边框；从在后的组中基于角点检测模型确定所述感兴趣区域边框内的像素点；基于回溯算法，从所述在后的组中的行进帧中重新确定所述感兴趣区域边框中的像素点；基于光流运动估计模型确定所述像素点的运动向量，并利用所述运动向量对所述目标进行跟踪。上述方案利用回溯算法模型实现了从感兴趣区域边框到质心跟踪，减小了目标跟踪延迟，提高了跟踪的精确度。